V úloze filtrace odhadujeme neznámý stav sledované soustavy. Tato
úloha má několik variant
- odhad stavu s lineárním
modelem se známými parametry - to je základní úloha,
kterou řeší Kalmanův filtr (KF).
- odhad stavu s nelineárním
modelem - nejdříve se model linearizuje použitím
konstantníh a lineárního členu Taylorova rozvoje nelineárních
funkcí modelu. Pak se použije KF
- odhad stavu s modelem s neznámými parametry - neznámé
paramerty se zahrnou do stavu. Tím se model stane nelineární.
Provede se linearizace a použije se KF.
|