Filtrace

V úloze filtrace odhadujeme neznámý stav sledované soustavy. Tato úloha má několik variant
  • odhad stavu s lineárním modelem se známými parametry - to je základní úloha, kterou řeší Kalmanův filtr (KF).
  • odhad stavu s nelineárním modelem - nejdříve se model linearizuje použitím konstantníh a lineárního členu Taylorova rozvoje nelineárních funkcí modelu. Pak se použije KF
  • odhad stavu s modelem s neznámými parametry - neznámé paramerty se zahrnou do stavu. Tím se model stane nelineární. Provede se linearizace a použije se KF.

Back to main page

1. Odhad stavu s lineárním modelem se známými prametry

Kalmanovská filtrace
Teorie    Program



2. Odhad stavu s nelineárním modelem


Linearizace Taylorovým rozvojem + KF
Teorie    Program



3. Odhad stavu s nelineárním modelem

Rozšíření stavu neznámými parametry, linearizace Taylorovým rozvojem +KF
Teorie    Program