| Při odhadu směsi (i) odhadujeme, která komponenta je v danou
chvíli aktivní, (ii) nastavujeme parametry komponent tak, aby
predikce výstupu pokrývaly shluky v měřeném výstupu. Odhadování se provádí na základě Kalmanova filtru pro jednotlivé komponenty. Kalmanovy filtry v každém kroku vycházejí ze společného odhadu. Po přepočtu Kalmanových filtrů s měřenými daty dostaneme tolik odhadů, kolik je komponent. Zároveň s odhadem stavu poskytuje Kalmanův filtr i predikci výstupu, která se použije ke konstrukci vah komponent. Nakonec se jednotlivé odhady spojí na základě vypočtených vah. Inicializace Kalmanových filtrů spočívá v určení kovariančních matic stavových modelů komponent. |
| Dynamická směs stavových modelů je prezentována v
následujícím programu. Poznámka |